一、行程开关在机械臂中的核心作用

限位保护

机械臂运动范围需严格限制，行程开关通过物理碰撞触发电路通断，防止机械臂超出安全行程（如天车轨道终点自动停机、刀具超程保护）。例如，在机械臂末端执行器到达工作边界时，行程开关可立即切断动力，避免碰撞损坏设备或工件。

多工位协同控制

在自动化流水线中，行程开关可检测机械臂是否到达工位（如机床刀具复位点），触发后续动作（如装配机器人启动下一工序）。其常开/常闭触点设计支持复杂逻辑控制，例如通过组合多个行程开关实现多轴联动定位。

安全防护与紧急停止

作为机械安全装置，行程开关可集成于防护门或危险区域，当机械臂意外进入受限空间时，触发紧急停机。例如，电梯门防夹开关即采用行程开关原理，确保乘客安全。

状态反馈与故障诊断

行程开关的触点状态变化可反馈至控制系统，实时监控机械臂位置。若开关未在预期位置触发，系统可判定为故障并报警，减少停机时间。

二、机械臂用行程开关的类型

根据机械臂运动特性，以下类型行程开关：

滚轮式行程开关

特点：滚轮受撞带动凸轮，通过杠杆放大作用力触发微动开关，支持单滚轮自动复位或双滚轮非自动复位（需反向碰撞复位）。

优势：适用于复杂运动轨迹，如机械臂旋转关节的行程终端保护；双滚轮设计可简化控制逻辑，避免误动作。

应用场景：起重机吊臂限位、六轴机械臂各关节角度限制。

微动式行程开关

特点：内部采用灵敏度微动开关，压缩弹簧结构实现毫米级触发精度。

优势：体积小巧、响应速度快，适合精度定位需求。

应用场景：电梯轿厢平层定位、半导体制造设备中工件抓取。

直动式行程开关

特点：动作原理类似按钮开关，撞块直接推动推杆，触点分合速度依赖机械运动速度（适用速度＞0.4m/min）。

优势：结构简单、成本低，适用于低速直线运动场景。

应用场景：冲压机床紧急停止、传送带物料到位检测。

万向式行程开关

特点：具有万向调节功能，可适应多角度、多方向安装。

优势：解决机械臂运动方向多变导致的安装难题，提升设备灵活性。

应用场景：协作机器人关节限位、AGV小车路径导航。

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